南航装配机器人利用多传感器融合技术，达到厘米级定位精度

近日，首届高等学校科技创新大会在山东青岛举办。大会由教育部科学技术与信息化司指导，中国高等教育学会主办，云上高博会工作组、中国教育在线承办。中国高等教育学会会长、教育部原党组副书记、副部长杜玉波，山东省人民政府副省长、党组成员王心富莅临大会并出席签约仪式。

首届高等学校科技创新大会上，南京航空航天大学适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人在大会核心板块“献礼建党100周年”高校科技创新成果展时代引擎-人工智能展区进行展出。该项目创新研发的机器人，相较于传统的装配对接系统，具有承载能力大，对接精度、效率高，系统运行稳定、可重构性好等特点，可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。

据了解，装配机器人自动对接机构采用视觉伺服技术，将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合，以六自由度并联机构作为运动执行机构，实现大部件高精度自动对接。此外，机器人运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术，使用4G信号进行网络差分定位，可以达到厘米级定位精度。

据介绍，大部件高精度装配自动对接移动机器人可广泛应用于航空航天领域的飞机装配大部件自动装配对接、战机武器辅助挂载、火箭和航天器舱段自动装配对接等，对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。