合肥机器人世界杯：“国家队”今年的4个夺金点

　　作为机器人领域规格最高的赛事，每届世界杯都汇集了当下实力最强的制作团队来参赛。记者昨日从大赛组委会了解到，代表中国出战的代表队，有希望在至少4个项目上夺金。

　　自清华风神队在2001年于美国西雅图举办的第5届机器人世界杯上获得仿真组冠军后，中国“国家队”已获得了多个组别的世界冠军。大赛组委会负责人李翔向记者透露，中国“国家队”今年在家庭组、小型组、中型组、仿真组上都有“夺金”的可能。

　　“今年国内共有包括中科大、合工大、南京邮电大学、浙江大学等名校在内的55支队伍参赛，国外参赛队伍为309支。”李翔称，其中家庭组中，中科大曾在2014年夺冠，2013年和2012皆为亚军;小型组中，浙江大学已在2013年和2014年两次夺冠，今年面对德国、伊朗、美国和日本等强队的“围剿”，依旧“力冲三冠王”。

　　此外，在2013年机器人世界杯中型组中夺冠、去年屈居亚军的北京信息科技大学今年旨在击败强敌荷兰捧杯，而曾在2011年夺得2D仿真组冠军的中科大今年有望凭借新技术夺魁。

　　看机器人如何横扫球场

　　在机器人世界杯上，足球比赛是颇具观赏效果的一个类别。有小型组、中型组、仿真组、类人组等多个项目。有的是在屏幕上靠虚拟作战，靠“脑”取胜，也有的要派出机器人战队直接上场拼杀。在昨天的机器人世界杯赛场上，那些或暴力、或Q萌的小家伙吸引了全场的目光。

　　一上场就变暴力狂人 身体灵活不怕碰撞

　　代表队：浙江大学

　　“小型机器人”的运动模式与中型类似，但更加袖珍，只有一个接近圆柱形的底座和15厘米的高度。

　　一上球场简直就化身为暴力狂人，直接拼杀。它们运动灵活，又不怕碰撞，球星范儿十足。小型机器人比赛用球只有乒乓球的大小，它们用体内的电磁装置，将小球推射出去，甚至撞到飞起。这个来自浙江大学的小型机器人团队曾在去年比赛中拿过冠军，在昨天举行的一场小组赛中，以10：0的高比分打败了来自德国的队伍。

　　机器人没有“手脚” 也照踢不误

　　代表队：国防科技大学

　　在玩足球的机器人中，“中型机器人”算是最其貌不扬的一种，它们有一个接近方形的底座，周边是黑色金属保护套的包围，防止它们在激烈的拼抢中受伤。底座上方是一个三角支架，那里安排了一个360°无死角的摄像头，帮助它们在比赛中准确定位到球、队友和对手。

　　难题在于，它们没有手臂，更没有双脚，怎么抢球，如何防守?“机器人身子下面有滚轮，走或者跑都没有问题，速度能达到每秒钟三四米。”国防科技大学参赛队员曾志文告诉记者，机器人底座上还开了一个口，伸出两个尖尖的“吸嘴”，专门用来接球、传球。

　　机器人上场踢球，也有“暴力”的时候，横冲直撞、出界犯规也是常有的事情。“比赛设置专门的裁判员，评判机器人的表现。”曾志文说，一场完整的比赛下来，如果是强强相对，赢2-3个球就算不错的表现，也存在30分钟踢完还不能分出胜负的局面，这时候还会用点球大战来分输赢。

　　10：0、4：0 “水之队”连胜两局成功晋级

　　代表队：北京信息科学技术大学

　　“爸爸，你看，红队又进了一个球!”一个被父亲抱着观赛的小朋友用手拍打着爸爸的肩膀激动地说。“哦嚯，又进了。”围观的观众一阵叫好。在绿茵场上踢球的，不是足球明星，而是参加机器人世界杯的机器人队员。

　　频频调动观众情绪的红队是被称为“水之队”的北京信息科学技术大学的代表队，在今天10点和13点的比赛中分别以10：0和4：0的成绩完败对手，成功进入16点的小组赛。现场，水之队成员朱棣介绍道，每经过一次比赛，机器人的运算编程就会由带队老师指导，修改一次甚至多次，不断完善。“我想我们能够取胜，是因为我们在程序上有很大优势，我们的机器人速度快并且很稳定。”

　　“水之队”的底气何来?据了解，2013年，在荷兰埃因霍温举行的机器人世界杯上，周杰鸣、朱棣、张宗义等7名北京信息科学技术大学的学生在老师的带领下一举夺得冠军。面对今年正在进行的赛战，朱棣说：“既然是比赛就会全力以赴，至于结果就走一步看一步，当然，希望结果很好。”

　　仿真组

　　虚拟球员也有“个性” 守门员也会适时出击

　　代表队：合肥工业大学

　　机器人世界杯中围绕足球这个大项设置了很多小项目。但是大多数都是对参赛队员的身高体重进行限定，只有在仿真机器人组的场地上，你看不到一名“实体”球员。昨天，不少观众在观战时都在小声嘀咕，仿真机器人比的是什么呢?

　　合工大机器人剑指仿真3D组八强

　　数排电脑整齐排开，几块与电脑相连的巨幕上播放着一场3D足球赛。两支“机器人足球队”正在激烈交锋，蓝色和绿色的小块来回跑动后，带球、传球、射门!球进了!如果没有志愿者提醒你，你一定认为这是一场“足球经理”的比赛录像。

　　“这就是仿真机器人组足球比赛，参赛队伍事先写好程序后上传服务器，比赛时队员不再干涉球员。”合工大引擎队(HFUTEngine)工程师黄悦告诉记者，仿真机器人足球看似简单，其实背后的技术含量并不低。在比赛前，队友们编写出一套指导机器人“踢球”的算法，借助专业程序，指导屏幕上模拟出的机器人踢球。而算法，就像是真人足球的战术、阵型一样，决定了一支足球队的战斗力。

　　“我们已经连续8年打入RoboCup机器人世界杯决赛，去年的RoboCup机器人世界杯决赛中，取得了仿真3D组第7名，仿真2D组第12名的成绩。”黄悦表示，相比去年，今年参赛的团队新建了跑位模型和传球模型，简单说，就是在一个仿真操作的机器人足球赛平面内，“球员”之间传球和接球的配合度会明显提高。

　　“比赛分成了两个小组，分别打循环赛，两只小组的前四名进八强。”黄悦透露，对于此次在家门口举办的大赛，队员们都很有信心打进仿真3D组比赛前八强。

　　虚拟球员也有“个性”

　　和真人足球赛相仿，机器人足球赛中，“队员”的站位与配合也很重要。黄悦称，他们的机器人足球队也有阵型，但并不像真人足球的经典站位比如442、4231那样。

　　“机器人的战术更像是全攻全守，它们会在算法的指导下带球、传球、射门。”黄悦称，计算机除了会根据场上的态势统筹决定机器人的时机选择外，一个个机器人还被预设出踢球的“风格”，就如同真实赛场上的球员，具备自己的个性。

　　“有时候，守门员还会弃门出击，而这时其他球员就会自动补充到守门员的位置上。”黄悦说，由于机器人不会“手球”，所以场上可以随意换人守门。“但是乌龙球也时有出现。”

　　每场比赛准备好五套战术

　　不同的对手，比赛风格截然不同，这也给工程师们带来很大压力。“每次比赛，至少要准备五套以上的程序代码。”黄悦称，根据作战经验，赛时很可能会遇到一些意外情况，比如由于操作系统的跟换，比赛用的支撑软件也会换掉，因此会导致编好的代码在比赛时电脑上无法运行。所以，为确保万无一失，他们会准备好至少五套程序代码，常规赛(包括加时赛)三套，点球方案两套，守门员一套，球员踢点球一套。

　　想打好国际大赛，不仅要编写好代码，工程师们所接触的论文基本全是英语，大家还不得不“啃”英语。“有一段时间，英语竟成了团队的工作用语。”黄悦称。

　　Q萌机器人踱小碎步踢球

　　代表队：浙江大学ZJU Dancer队

　　相比中型组、小型组的灵活、爱斗。类人组的比赛就显得矜持多了，昨天上午，在比赛现场，记者围观了十来分钟，愣是没发现两支队伍其实已经开赛了。

　　来自浙大的ZJU Dancer队的类人型机器人，个头有半米，黑色的身躯，四肢修长。它的“头”上装着一个能旋转的摄像头，时而“扭头”转转，看上去酷酷的。不过，一旦它开始“走路”，画风立刻变萌。长着两条大长腿的它，并不是迈着稳健的步子，而是像个蹒跚学步的娃娃一般，走着小碎步，将面前的小号足球一点点踢进球门。

　　原本是3对3的比赛，比到下半场就成了“个人秀”了。从赛场上退下来的球员，被拆开了身板，吹起了电风扇。“机器人的热量特别高，所以比赛中容易出故障。而且这种机器人不适合硬碰硬，所以经常是到了下半场，就只剩一个队员拼球技。”浙大的参赛队员说。

　　类人型机器人看上去有些弱不禁风，但仔细瞧瞧，它们也是技能加身。ZJU Dancer的队员一度撞上球门，倒在了地上，但它立刻翻了个身，然后用腿部的力量站了起来。

　　比赛中，它们完全自主，能通过摄像头识别球的颜色，定位球，思考后把球踢进球门。“浙大的类人组机器人，在世界杯上拿到的最好成绩是第三。”浙大队员告诉记者。最后，在这场和德国WF队较量中，ZJU Dancer队2：0赢得一场小组赛。